等組成
1）車體系統
車體系統主要由車架體、行走驅動裝置、裝飾罩組成。車架體是承載其他部
件的主體，主要由型鋼焊接而成。行走驅動裝置主要由傳動軸、驅動輪及電機等
組成。行走驅動裝置的走行輪采用高性能聚氨酯材料，既提高了輪子耐磨性，又
大大減少了輪子與走行輪間的摩擦力，這樣可以延長輪子的使用壽命。
（2）輸送裝置
輸送裝置是物料輸送部分，安裝于車體上，框架采用鋼結構。
（3）認址裝置
認址裝置是穿梭車出入庫站臺的定位信號裝置。認址裝置采用激光認址方
式。
（4）導軌系統
導軌系統由導軌部分和停止器組成，是承載穿梭車的基礎和行走的導向。軌
道配置停止器，安裝在軌道兩端，防止穿梭車在意外情況下沖出軌道。
（5）電氣裝置
電氣裝置由 PLC、變頻驅動器、光電開關、編碼器等組成。
3、 遙控和接收裝置
一套遙控裝置可以通過數字調頻，即接收裝置和控制裝置通過數字脈沖編碼共同
起作用來控制數臺小車。按相應的數字鍵選擇小車，接著通過功能鍵來控制。
穿梭車系統主要由以下幾部分組成：
1.高性能聚胺酯鋼輪 2..驅動輪 3.導向輪 4.指示燈 5 光電感應器 6.電源開關
小車呈盒子形狀，四只聚胺酯腳輪和四只導向輪。驅動電源：一只電壓為 24V
的可充電式高能鋰電池，指示燈和電源開關安裝在車身前后面。
4、 遙控和接收裝置
一套遙控裝置可以通過數字調頻，即接收裝置和控制裝置通過數字脈沖編碼共同
起作用來控制數臺小車。按相應的數字鍵選擇小車，接著通過功能鍵來控制。
7、小車系統參數
穿梭車參數
（1、 適用托盤 Suitable Pallets ：
1.1、 非標托盤尺寸
W1200 X D1200mmX140mm
W1200 X D1100mmX140mm
W1100 X D1100mmX140mm
W1200 X D1500mmX140mm
W1300 X D1500mmX140mm
1.2、
托盤類型(底部型式) Styles of
Pallet Bottom
川字型（四面進叉）
1.3、 托盤材質 Material of Pallet
鋼制 Steel （根據我方提供托盤底部尺寸制做）
塑料雙面托盤
1.4、 托盤撓度 Deflection of Pallet Max 20mm）
尺寸 MM 45
提升高度 176
自由高度（車身高）1060
小車長度（含防撞塊）950
小車寬度（含車輪導向）240k
小車自重 1500kg
額定負荷（KG）
8、穿梭車性能及配置
穿梭車性能 電機參數 產地
空載速度 ~45—60m/min
行走電機減速機 550W 德國 Hunphrey
牛卡特
滿載速度 ~35—50m/min
提升電機減速機 550W 德國 Hunphrey
牛卡特
有效工作時間 8h（冷庫 6h）
電池
香港 Leonine
良能（松下同
等）
遙控器 航天“玉兔”
類型 高能鋰電池 工作頻率 440MHZ
電壓 24V 顯示 液晶大屏
容量 80AH 遙控距離 〉50M
重量 ~14KG 供電方式 電池
充電要求 220V/50HZ 電池類型 2×AA 電池
在室溫下充電至
80%所需時間
4h
發射功率 18dbm
在室溫下充電至
100%所需時間
6h
待機時間 ~ 7 天
電池壽命
最少 1000 次
充電循環
通信方式 雙向
9、對貨架和導軌系統的要求
根據《鋼制貨架結構》、《懸掛式導軌生產要求》標準以及小車工作環境要求，貨
架系統必須達到以下要求：
1） 導軌材質：鍍鋅板材
2） 導軌的直線度：每 3 米≤±1mm，且總長范圍內≤±2m
3） 導軌截面扭曲度：每 2 米≤±1mm，且總長范圍內≤±2m
4） 在同一截面方向內，兩導軌的高度誤差在 3mm 以內
5） 兩導軌的垂直面誤差在+1～2mm
6） 端頭板（導軌連接板和末端擋板）不能干涉小車的運行
7） 導軌對接位置處的滑行面和側面應保持光滑
8） （-30°C 時）導軌的自由間隙不大于 3mm
10、自動穿梭車優勢：
1、 穿梭車內置 PLC 編碼器和傳感器雙重定位，改變了傳統的讀碼定位即利用
側面讀碼器閱讀導軌上的孔數粗定位，杜絕了導軌沖孔誤差或意外堵孔引
起穿梭車定位誤差；
2、 穿梭車前端激光測距傳感器讀到前方貨物位置結合編碼預設的距離判斷提
前減速， 定位精準，同時減速平穩，避免了以往短距離剎車造成的慣性滑
動引起位置偏移和貨物晃動，更加安全可靠；
3、 升降托板采用的專利技術：萬向傳動結構,升降過程平穩；
4、 穿梭車行車速度可以根據實際需要設定；
5、 優越的電池性能，減少充電次數，作業效率更高；
6、 所有電器元件均采用德國 P+F，西門子等進口品牌
7、 采用ＳＫＦ高精度軸承
8、穿梭車擁有多項功能：
? 托盤計數盤點功能；
? 向通道兩端理貨功能；
? 自動進貨功能；
? 自動出貨功能；
? 多部穿梭車同通道作業時防撞功能；
光電開關 德國 P+F PLC 德國西門子
? 當穿梭車應用于穿梭式子母車存儲系統或與堆垛機配合操作時可與WCS聯
網；
? A、B面雙向進出貨功能；
? 大小托盤功能：同一巷道內允許兩種規格的托盤同時存在；
? 定數取貨功能；
? 自動救援功能：
11、 穿梭車遙控器
功能：尋車 ；遙控指令小車；顯示車號、電池電壓、小車工作狀態、小車在貨架巷
道內準確位置、指定工作量、累計工作量等。
12、 安全操作方法
1、 啟動前檢查小車是否安放平穩，軌道是否有異物。
2、 啟動方法
按一下穿梭車后面的綠色啟動按鈕，小車會發出啟動正常的滴滴聲音。
3、 選擇操作模式
本車有三種模式：一、手動模式；二、半自動模式；三、全自動模式。可
以通過無線遙控器進行模式選擇。當你按住無線遙控器的切換按鈕“菜單”來進
行三種模式下的四種方式：（1）按一下遙控器功能鍵“手/自”，選擇手動模式，
按一下遙控器功能鍵“單/連”，再長按無線遙控器上的“進/存” 按鈕表示向前
行駛，“退/取” 按鈕表示向后行駛。（2）在手動模式下狀態下，按一下遙控器
功能鍵“上/加”按鈕表示提升貨物，“下/減” 按鈕表示下降貨物；（3）按一下
遙控器功能鍵“手/自”， 選擇自動模式，再長按無線遙控器上的“單/連” 按鈕，
選擇單次存取， 表示您當前選擇半自動模式，再按一下“進/存” 按鈕表示單次
自動存放貨物，按一下“退/取” 按鈕表示單次自動取出貨物，（4）在自動模
式狀態下，再長按無線遙控器上的“單/連” 按鈕，選擇連續存取模式，按一下
遙控器功能鍵“進/存”或“退/取”可以連續存取貨物。
4、 停止方法
（1）按下穿梭車后面的紅色按鈕，可以關閉小車電源。
（2）通過按下無線遙控器“開/關”按鈕，可以關閉遙控器電源。
（3）穿梭當無按鍵操作 3 分鐘后，自動進入待機狀態，無按鍵操作 2 小時
后自動關機（可根據用戶需求設置）。
注意事項：穿梭車具有安全行駛保護功能，再取貨行駛過程中人員誤闖隧
道中小車能自動識別物體， (人員身體擋住小車前面的光電傳感器，檢測到
物體時)能夠減速并停止。由于重物危險，請勿進入軌道中。
13、 穿梭車安全防護特點
一、設置齊全的安全檢測：
1、托盤間距激光測距 2 套，可通過遙控器調節托盤間距 20-150mm，操作簡
便；
2、托盤精確定位傳感器 4 套（兼具盤點功能） ；
3、頂升距離傳感器 2 套；
4、前后距離檢測傳感器 4 套，檢測行進軌道異物及前后端停止定位；
5、前后橫向檢測傳感器 2 套，檢測人員和叉車位置，防止碰撞；
二、叉車防脫設置：
穿梭車底部加裝貨叉限位擋條，貨叉位置加裝磨砂防滑條，保證叉車轉運過
程安全，防止穿梭車掉落。
三、載貨防滑設置：
穿梭車提升臺板上加裝金屬花紋板，當小車在運行過程中速度發生變化時，
防止托盤與提升臺板間產生滑動。
四、自動救援說明：
1、無論先進先出或先進后出模式，均能以車帶車實現自動救援；
2、我司配備擁有國家專利技術，特制的自動救援小車系統，操作安全，救援
時人員無需進入貨架巷道，全程實現自動控制。15、 維護與保養
? 定期檢查臺車以便及時發現其故障隱患。
? 應定期檢查確認車輪和導向輪是否損壞，用軟布拭去光電傳感器上的灰塵。
不允許對臺車用水清洗或高壓清洗，只能用微濕的軟布擦拭，通常可用擦拭汽車
的清潔劑。
? 保證臺車清潔，根據臺車實際工作條件定期對臺車進行清理，清除雜物。
? 若臺車需在冷庫環境中工作，應選擇冷庫型臺車，臺車較長時間不用時，應
從冷庫取出存放。
? 臺車機械電氣結構及控制軟件為 知識產權，嚴禁非法復制及拷貝。
? 不允許對臺車做任何改動，除非得到書面允許，不允許將臺車用于其它任何
場合。只有具備相關能力及資質并接受過相關培訓的人員才能進行臺車修理，只
能使用原廠配件，必須按照本手冊說明對臺車進行操作，對于因未遵守本規定而
導致的損失，不承擔責任。
? 臺車如長期不用，存放溫度應為+5℃—+50℃， 相對濕度35%-85%, 無凝露，
存放環境內不能有腐蝕性氣體，如存放溫度低于0℃，應將PLC 電池取出存放于
+5℃-50℃環境。
? 臺車 PLC 電池保存程序的時間約為4 年，如長期不用，PLC 電池電量耗盡
后可能導致程序丟失。
? 臺車在長時間停用時應將電池取出妥善存放，電池的存放與廢棄必須遵守相
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